#include #include #include #include #include #include #include /* functions */ double InnerProduct(double *, double *); double LenSegOnSeparateAxis( double *, double *, double *, double *); /* main */ int main(void) { double rb; double NAe1 = 5.0; double Be1 = 10.0; double Be2 = 10.0; double Be3 = 10.0; /// rb = LenSegOnSeparateAxis(NAe1,Be1,Be2,Be3); printf("投影線分長: %.2lf\n", rb); return EXIT_SUCCESS; } /** * ベクトルの内積を計算する * @param[in] vec1 ベクトル1 * @param[in] vec2 ベクトル2 * @param[in] n ベクトルの次元数 * @return vec1 と vec2 の内積 */ double InnerProduct(double vec1, double vec2) { double s = 0.0; s += vec1 * vec2; return s; } // 分離軸に投影された軸成分から投影線分長を算出 double LenSegOnSeparateAxis( double *Sep, double *e1, double *e2, double *e3) { // 3つの内積の絶対値の和で投影線分長を計算 // 分離軸Sepは標準化されていること e3 =0; double r1 = fabs(InnerProduct( Sep, e1 )); printf("内積r1: %.2f\n", r1); double r2 = fabs(InnerProduct( Sep, e2 )); printf("内積r2: %.2f\n", r2); double r3 = e3 ? (fabs(InnerProduct( Sep, e3 ))) : 0; printf("内積r3: %.2f\n", r3); return r1 + r2 + r3; } /* int CollisionJudge(P1[],P2[]); main() { // OBB v.s. OBB bool ColOBBs( OBB &obb1, OBB &obb2 ) { // 各方向ベクトルの確保 // （N***:標準化方向ベクトル） D3DXVECTOR3 NAe1 = obb1.GetDirect(0), Ae1 = NAe1 * obb1.GetLen_W(0); D3DXVECTOR3 NAe2 = obb1.GetDirect(1), Ae2 = NAe2 * obb1.GetLen_W(1); D3DXVECTOR3 NAe3 = obb1.GetDirect(2), Ae3 = NAe3 * obb1.GetLen_W(2); D3DXVECTOR3 NBe1 = obb2.GetDirect(0), Be1 = NBe1 * obb2.GetLen_W(0); D3DXVECTOR3 NBe2 = obb2.GetDirect(1), Be2 = NBe2 * obb2.GetLen_W(1); D3DXVECTOR3 NBe3 = obb2.GetDirect(2), Be3 = NBe3 * obb2.GetLen_W(2); D3DXVECTOR3 Interval = obb1.GetPos_W() - obb2.GetPos_W(); // 分離軸 : Ae1 FLOAT rA = D3DXVec3Length( &Ae1 ); FLOAT rB = LenSegOnSeparateAxis( &NAe1, &Be1, &Be2, &Be3 ); FLOAT L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NAe1 )); if( L > rA + rB ) return false; // 衝突していない // 分離軸 : Ae2 rA = D3DXVec3Length( &Ae2 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &NAe2, &Be1, &Be2, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NAe2 )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : Ae3 rA = D3DXVec3Length( &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &NAe3, &Be1, &Be2, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NAe3 )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : Be1 rA = LenSegOnSeparateAxis( &NBe1, &Ae1, &Ae2, &Ae3 ); rB = D3DXVec3Length( &Be1 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NBe1 )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : Be2 rA = LenSegOnSeparateAxis( &NBe2, &Ae1, &Ae2, &Ae3 ); rB = D3DXVec3Length( &Be2 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NBe2 )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : Be3 rA = LenSegOnSeparateAxis( &NBe3, &Ae1, &Ae2, &Ae3 ); rB = D3DXVec3Length( &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &NBe3 )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C11 D3DXVECTOR3 Cross; D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe1, &NBe1 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae2, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be2, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C12 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe1, &NBe2 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae2, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C13 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe1, &NBe3 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae2, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be2 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C21 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe2, &NBe1 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be2, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C22 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe2, &NBe2 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C23 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe2, &NBe3 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae3 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be2 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C31 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe3, &NBe1 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae2 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be2, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C32 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe3, &NBe2 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae2 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be3 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離軸 : C33 D3DXVec3Cross( &Cross, &NAe3, &NBe3 ); rA = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Ae1, &Ae2 ); rB = LenSegOnSeparateAxis( &Cross, &Be1, &Be2 ); L = fabs(D3DXVec3Dot( &Interval, &Cross )); if( L > rA + rB ) return false; // 分離平面が存在しないので「衝突している」 return true; } // 分離軸に投影された軸成分から投影線分長を算出 FLOAT LenSegOnSeparateAxis( D3DXVECTOR3 *Sep, D3DXVECTOR3 *e1, D3DXVECTOR3 *e2, D3DXVECTOR3 *e3 = 0 ) { // 3つの内積の絶対値の和で投影線分長を計算 // 分離軸Sepは標準化されていること FLOAT r1 = fabs(D3DXVec3Dot( Sep, e1 )); FLOAT r2 = fabs(D3DXVec3Dot( Sep, e2 )); FLOAT r3 = e3 ? (fabs(D3DXVec3Dot( Sep, e3 ))) : 0; return r1 + r2 + r3; } } main () { double inner_product; double vec1[] = {1.0, 2.0, 3.0}; double vec2[] = {2.0, 1.0, 3.0}; inner_product = InnerProduct(vec1, vec2, 3); printf; } int CollisionJudge(P1[],P2[]) { //中間座標を計算 double xMax; double xMin; double yMax; double yMin; double zMax; double zMin; int ctA = count int ctB = 衝突判定 if(Judge == true) { //衝突した return ture; } else { //衝突してない return false; } } */